華測 RV50 多源融合真值系統是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統，RV50 真值系統以高精度 RTK 定位結果為原點，及數據源，實現 LiDAR SLAM+IMU+RTK的深度融合解算，實現室外內真值一體化驗證，在輸出高精度 3D 點云建圖的同時保障了場景空間任意點位均滿足 5 厘米的測量精度。
 

一、華測 RV50 多源融合真值系統在本方案中具備以下優勢：

1、多源數據融合技術，城市復雜環境下精度媲美百萬級衛慣真值產品RV50 擁有 LiDAR SLAM+IMU+RTK 多源數據融合技術，相比傳統的衛慣組合，增加 LiDAR SLAM 技術，在城市復雜環境下 IMU 和 SLAM 融合推導，提高精度保持能力，且 SLAM 在場景特征豐富的室內，有更強的相對定位精度在室外遮擋環境，SLAM 的相對定位精度的保持能力，能有效輔助 GNSS 定位系統整周模糊度估計，抑制周跳，緩解多路徑效應干擾。

首先：傳統的衛慣組合真值設備是根據車輛的運動軌跡建立模型，在衛星信號受到遮擋的情況下，根據慣導模型擬合前進軌跡，從而獲取的真值系統，因此傳統的衛慣組合遇到非規則的運動，如機器人突然的轉向、停止等非漸變式運動時效果不佳，RV50 依靠 LiDAR SLAM+IMU+RTK 融合技術，根據連續點云數據中的特征點進行匹配和跟蹤，反向計算出機器人在不同時刻之間的位置關系，進而確定其準確位姿，尤其是城市環境越復雜的場景下，點云特征點明顯，擁有SLAM 多源融合技術的 RV50 位姿更準確。

其次：傳統的衛慣組合定位、發散、定位失敗，是無法救回。但 RV50 帶有SLAM 的回環技術，使用全局優化，是可以把極限情況定位不準或者異常定位結果，重新糾正回來。

第三：傳統衛慣組合里的 IMU 有個非常重要的指標，叫零偏穩定性，但是哪怕百萬級別的光纖陀螺，也僅有 0.01°/h，因為傳感器本身的白噪聲，輸出零偏值，在絕對靜止時定位結果也會存在跳變，而 SLAM 彌補該系統不足。

結論：在漸變式的車輛場景下，精度媲美百萬級衛慣真值產品；在運動軌跡多變場景下，RV50 真值設備遠勝于百萬級衛慣真值產品。

2、室內真值系統解決方案，室內外一體效率高

目前市面上沒有合適用于室內真值的解決方案，如用全站儀，使用復雜且效率低下，我們不認為是一個好的解決方案。而 RV50 帶有 SLAM 技術，起源于機器人的建圖與定位，是z合適的定位技術路線。RV50 將華測導航 20 年的 RTK高精度定位技術與 SLAM 技術融合，做到復雜多場景下的室內外無縫自主切換